来源：映维网 作者
诸如英特尔实感D400系列的立体深度摄像头主要是根据立体视觉计算深度。具体而言，两个传感器将由一条已知的基线隔开。这两个传感器/成像仪的结构非常坚固，采用激光熔钢保持架设计，从而有助于在使用周期内保持校准和性能。
这一点非常重要，因为性能取决于两个摄像头之间的已知间距。要准确地理解场景，为每个像素计算深度的算法需要特定的信息。
为了进一步提升用户体验，英特尔日前通过固件更新为D400系列带来了全新的片上校准功能，亦即摄像头之间的校准设备的视觉处理器执行，无需主机平台进行计算。
尽管摄像头的设计是为了在使用周期内保持这种校准，但有些因素可能会导致校准质量随着时间的推移而减损，例如暴露在极端温度变化、过度冲击或振动之上。这可能导致两种不同的畸变：传感器所附载的加固元件出现弯曲而造成的外部畸变；以及传感器透镜位置的位移而引起的内部畸变。
上图是平面纹理墙壁的点云比较，左边是校准的摄像头；右边则是质量减损的摄像头。
英特尔实感全新的片上校准功能支持你对系统进行精确的健康检查，从而确保传感器能够在最佳范围内工作。相关数字是设备校准运行状况的完整指示，并可随时间进行跟踪。自校准功能同时支持你以最快0.6秒的速度执行重新校准。摄像头深度可以在不到一秒的时间内恢复到近乎完美的性能。由于不需要目标、棋盘格图案墙或复杂的设置（如特定的摄像头运动路径或摄像头需要保持静态），自校准非常简单，只需调用片上功能即可。
上图是已成功用于自校准的一组场景：没有投影仪照明的理想平面纹理目标（A）；打开投影仪的场景（B、D、E、G）；在明亮阳光下的室外场景（F、I）。
所述的功能现在都已嵌入到摄像头视觉处理器的更新固件中，无需由主机平台进行计算。如果健康检查过程确定的新校准数据优于旧数据，你可以将更新的和改进的校准数据直接烧录到闪存中，从而提高系统性能。这适用于D400系列中的所有现有设备，你只需按照Intel RealSense Documentation文档更新固件即可。
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